瑜伽的靈感是來自於大自然的動物及天象。在遙遠五千年的印度，當時的瑜伽修行者常常在大自然中作息，靜坐，調息，冥想，藉此學會控制身體的活動及情緒，進而將自我與大自然融合為一體。長期處於林野中的修行者，常有機會與動物共處並觀察他們如何隨著一年四季調節自己的體能，甚至在患病時醫療自己的行為，從中人們體悟了大自然的求生法則，從中警悟到人是整個自然界唯一產生所謂醫生概念的動物，看似進化其實才正表示人類已經退化了，這些有智慧的修行者察覺到這一點，覺得非同小可，於是在與自己的朝夕相處中，學會精細地與自己的身體對話，深入探討微妙的身體語言，終於從中領悟一套獲致健康的方法，這即是瑜伽。
瑜伽，更簡單的說，是由呼吸法、體位法、冥想法所構成一協調身心靈平衡的養身(生)法則，透過深層的呼吸、筋骨的伸展及平靜的心來探索及觀看自己身體「小宇宙」，進而放諸到整個天地的「大宇宙」。
瑜伽起源於五千年前之印度，而「瑜伽」一詞則最早可追溯到西元前2800年的手抄─《梨具吠陀》，梵文為YOGA意指結合或連結、統合，廣義的瑜伽，被用來表示精神修煉，尤其指對心與感官的鍛鍊。
瑜伽的學派大致可分為「哈達瑜伽hatha」、「王瑜伽raja」、「業行瑜伽karma」、「虔敬瑜伽bhakti」、「知識瑜伽jnana」、「密教瑜伽tantra」、「頌咒瑜伽mantra」以上七大分支學派。
「哈達瑜伽hatha」是西方國家最受歡迎的瑜伽，它強調姿勢，在許多人心目中儼然成為瑜伽的同義字。哈達密義為：ha意指日，tha意指月。因此哈達瑜伽成了結合日與月力量的瑜伽－亦卽凡人皆具的陽剛與陰柔能量並濟的瑜伽。修習哈達瑜伽的益處很多，而且早已被廣泛論及。簡言之，體位法可針對身體各層面及系統產生作用，不但能強健身體，還可讓身體更有彈性，更加活動自如。體位法的修行據稱可淨化或潔淨身體，提高對身體有益的消化及排泄能力，平衡荷爾蒙分泌和穩定精神。加上專注的覺察力，可看透內心深處的情感和心理習性，有助於培養自我了解和轉化。
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